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超自然步態(tài)大步流星十幾米：深圳人形機(jī)器人街邊溜達(dá)爆火海外！

時(shí)間：2025-01-13 14:27 來源：未知作者：admin 閱讀：次

	國產(chǎn)機(jī)器人深圳街頭散散步，直接火到國外了。

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	步態(tài)、速度、穩(wěn)定性，方方面面都酷似人類。而且就這么輕松走出去了十幾米，在旁邊都是圍觀群眾的情況下。

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	如果穿上衣服，甚至都有模特走臺(tái)步那感覺了。

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	英偉達(dá)科學(xué)家Jim Fan看了都有點(diǎn)懷疑自己的眼睛：這到底是真實(shí)的還是Sora合成啊……

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	畢竟印象里人形機(jī)器人的步態(tài)還是機(jī)器味十足，也很容易摔倒。

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	網(wǎng)友們一扒，了不得。這款機(jī)器人剛發(fā)布半個(gè)月，最近還去參加了CES。

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	國內(nèi)互聯(lián)網(wǎng)上，另一個(gè)視角的視頻也傳出。

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	網(wǎng)友們一深扒，發(fā)現(xiàn)這款人形機(jī)器人剛剛發(fā)布一個(gè)月，官方曬出的視頻里，它還能做蹲起、俯臥撐。

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	這時(shí)大家當(dāng)然只剩下“amazing連連”了。

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	再仔細(xì)一扒，這個(gè)國產(chǎn)機(jī)器人誕生于深圳，背后公司成立不到1年半，核心團(tuán)隊(duì)多數(shù)是小鵬機(jī)器人的班底、商湯已投資。而且，它的成本還不高。據(jù)創(chuàng)始人趙同陽在采訪中透露，這款機(jī)器人的成本控制在10萬以內(nèi)，產(chǎn)品最終售價(jià)或許在15萬左右，兩個(gè)月后就可以小規(guī)模商用。

	人形機(jī)器人挑戰(zhàn)俯臥撐

	如上人形機(jī)器人來自眾擎機(jī)器人，這是它們最新發(fā)布的旗艦型號(hào)SE01。根據(jù)眾擎官方的顯示，SE01已經(jīng)可以在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境當(dāng)中像真人一樣行走，步態(tài)姿勢(shì)十分接近。

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	并且還能靠手臂和腳尖支撐，模仿人類做俯臥撐，動(dòng)作講得就是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)：

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	官網(wǎng)信息顯示，SE01的身高有一米七，相當(dāng)于一個(gè)一半成年人，機(jī)身采用了航空級(jí)鋁材，整機(jī)凈重55公斤。SE01全身擁有32個(gè)自由度，常態(tài)下的行走速度是2米每秒（7.2公里每小時(shí)），電池續(xù)航時(shí)間兩小時(shí)，使用壽命10年。處理器方面，SE01是由英偉達(dá)和英特爾兩個(gè)CPU來控制。

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	感知能力方面，SE01擁有英特爾RealSense D435深度相機(jī)，配有360度激光雷達(dá)和6顆高清攝像頭。同時(shí)采用多層規(guī)劃算法，支持3D感知避障導(dǎo)航，能夠自動(dòng)選擇最優(yōu)路徑。

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	前面介紹過，SE01全身擁有32個(gè)自由度，而這之中有12個(gè)在手部（單手6個(gè)）、8個(gè)在臂部（單臂4個(gè)）。加上肩部和肘部的諧波關(guān)節(jié)，SE01的雙臂能夠被精準(zhǔn)控制，并采用繩驅(qū)動(dòng)柔性力控，確保動(dòng)作準(zhǔn)確執(zhí)行。

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	核心關(guān)節(jié)也能夠?qū)崿F(xiàn)精準(zhǔn)力控，最大扭矩186牛·米，力控精度可達(dá)0.2牛·米。并且，SE01核心關(guān)節(jié)的高性能部件均是眾擎團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)。

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	簡(jiǎn)單總結(jié)，SE01的亮點(diǎn)就在下肢能力以及超擬人步態(tài)上。不過據(jù)路透，它的穩(wěn)定性還有提升空間，在外演示時(shí)也遇到了滑倒摔跤的問題。

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	有人還調(diào)侃，后背的抓手就是為了防摔倒嗎？

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	自研電機(jī)關(guān)節(jié)、運(yùn)動(dòng)算法開源

	眾擎機(jī)器人目前表現(xiàn)出了幾個(gè)特點(diǎn)：

	堅(jiān)持做雙足、價(jià)格低、強(qiáng)調(diào)開源。

	目前眾擎的產(chǎn)品系列有三個(gè)：

	SA系列：面向科研教育場(chǎng)景的雙足機(jī)器人，全開源

	SE系列：面向工業(yè)勞動(dòng)場(chǎng)景的人形機(jī)器人，高負(fù)載

	EV系列：適用于家庭場(chǎng)景的人形機(jī)器人，高可靠、長壽命

	首款亮相的產(chǎn)品雙足機(jī)器人SA01，售價(jià)僅3.85萬元。雙腿及髖部電機(jī)均為自研，同時(shí)還完全開源了運(yùn)動(dòng)算法。

	但這還不是最低價(jià)。官方介紹還有一款售價(jià)僅為1.85萬的小尺寸雙足機(jī)器人正在開發(fā)中。

	△SA01

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	據(jù)官方介紹，SA01 EDU版整機(jī)重量約為40kg，單腿6個(gè)自由度（和人類相同），膝關(guān)節(jié)扭矩最大160 N*m，腳踝關(guān)節(jié)最大96 N*m，可以單腳站立，最大28rad/s的關(guān)節(jié)速度。對(duì)應(yīng)來看，人類在走路跳躍或蹲下時(shí)膝關(guān)節(jié)需要承受的最大扭矩范圍通常為100-250 N*m；人類在普通步行時(shí)腳踝的扭矩大約為20-30 N*m、在跑步或踢球等高強(qiáng)度運(yùn)動(dòng)時(shí)，腳踝的扭矩可達(dá)到50-100 N*m。這意味著，SA01擁有接近人類中等強(qiáng)度的運(yùn)動(dòng)能力。

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	采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的算法框架以及高效率的動(dòng)力模組方案，行走功耗低于200W。SA01具備高擴(kuò)展性，支持搭載機(jī)械臂以及其他人形部件。官方展示Pro版本就更有“人味兒”。值得一提的是，眾擎介紹SA01整機(jī)全棧自研。雙腿及髖部的電機(jī)是自研，運(yùn)動(dòng)控制算法完全開源。

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	據(jù)介紹，基于SA01僅需1位研發(fā)人員，即使更換算法模型，甚至幾天內(nèi)也可以調(diào)試出能夠行走的人形機(jī)器人，且機(jī)器人的魯棒性和系統(tǒng)可擴(kuò)展性也有明顯的提升。最近，眾擎還發(fā)布了另一款人形機(jī)器人PM01，售價(jià)也僅8.8萬。PM01高1.38米，重量約40公斤，全身自由度為24，運(yùn)動(dòng)速度達(dá)2米/秒。整體新增頸部自由度，腰部增加了320度自由旋轉(zhuǎn)電機(jī)，進(jìn)行各種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。支持類人自然步態(tài)。

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	采用端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方案。利用動(dòng)捕技術(shù)采集大量人體數(shù)據(jù)，結(jié)合強(qiáng)化學(xué)習(xí)和模仿學(xué)習(xí)，其仿人能力和旗艦型號(hào)SE01相近。與SA01對(duì)比，PM01具備更高的兼容性、更強(qiáng)的動(dòng)態(tài)性能以及更穩(wěn)定的硬件。基礎(chǔ)架構(gòu)采用x86架構(gòu)，并整合了NVIDIA Jetson Orin高算力模組，能更好滿足多個(gè)開發(fā)者的科研需求，支持跨平臺(tái)算法的無縫部署和驗(yàn)證。

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	另外，在核心零部件上，眾擎表示自己是全球少數(shù)幾家同時(shí)具備三大類型十種關(guān)節(jié)的機(jī)器人公司。行星準(zhǔn)直驅(qū)關(guān)節(jié)常用于需要高精度和高扭矩的部位（如膝關(guān)節(jié)、腰關(guān)節(jié)）。諧波力控關(guān)節(jié)可用于模仿人類動(dòng)作，尤其是需要高柔性和高精度的關(guān)節(jié)（如手腕、膝關(guān)節(jié)）。滾珠絲杠直線關(guān)節(jié)常用于需要精確線性位移的場(chǎng)景。這種關(guān)節(jié)通過將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，具有高效率、高精度和高剛性的特點(diǎn)。眾擎介紹，其自研動(dòng)力關(guān)節(jié)力控精度達(dá)到0.2牛米，諧波和行星旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)扭矩從24牛米到360牛米全覆蓋，力控推桿方案從4千牛推力到1萬2千牛推力不等。能滿足從四足到人形，從工業(yè)級(jí)別到生活服務(wù)級(jí)的綜合需求。

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	最后，他們還表示自己的產(chǎn)品在價(jià)格上極具競(jìng)爭(zhēng)力。△規(guī)模化生產(chǎn)實(shí)拍，圖源：眾擎機(jī)器人

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	那么，這家公司師出何處？

	核心成員均機(jī)器人領(lǐng)域老將

	眾擎這家公司，成立于2023年10月，總部位于深圳。公開信息顯示，團(tuán)隊(duì)成員多來自于鵬行智能機(jī)器人核心技術(shù)人員。目前已擁有十幾項(xiàng)覆蓋機(jī)器人核心技術(shù)的核心專利，也是基于在鵬行智能多年s關(guān)節(jié)和ev關(guān)節(jié)、運(yùn)動(dòng)控制、整機(jī)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。鵬行智能機(jī)器人，是小鵬旗下機(jī)器人團(tuán)隊(duì)。眾擎的創(chuàng)始人，正是鵬行智能的創(chuàng)始人趙同陽。聯(lián)合創(chuàng)始人李海雷，還有關(guān)鍵人物徐喆，均有過在鵬行智能（現(xiàn)小鵬鵬行）的工作經(jīng)歷。

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	首先來看趙同陽，他是機(jī)器人領(lǐng)域一位連續(xù)創(chuàng)業(yè)者。他本科專業(yè)是自動(dòng)化控制，2012年大學(xué)畢業(yè)后就來到深圳創(chuàng)業(yè)。第一家公司安信可（當(dāng)時(shí)）主要經(jīng)營各種物聯(lián)網(wǎng)專用模組，也就是物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備當(dāng)中用的WiFi、藍(lán)牙、GPS等各種模塊。據(jù)趙同陽介紹，這次創(chuàng)業(yè)主要是為了以后的機(jī)器人創(chuàng)業(yè)籌備資金。2016年，他正式進(jìn)入機(jī)器人行業(yè)，先創(chuàng)立了終極進(jìn)化科技，開始研究四足機(jī)器人，18年和19年又分別創(chuàng)立了智擎新創(chuàng)和Dogtix（多夠機(jī)器人）。

	不過這幾家公司起始規(guī)模都不大，終極進(jìn)化一開始只有趙同陽一個(gè)人，后來慢慢擴(kuò)展到了五個(gè)，智擎新創(chuàng)也只有四個(gè)人。終極進(jìn)化科技和智擎新創(chuàng)都因?yàn)橘Y金問題難以繼續(xù)，多夠機(jī)器人公司則推出了“售價(jià)不及波士頓動(dòng)力機(jī)器狗十分之一”的四足機(jī)器狗。后來也正是因?yàn)槎鄩驒C(jī)器人，趙同陽團(tuán)隊(duì)被小鵬看中。2020年，小鵬收購多夠機(jī)器人并成立鵬行智能。啟信寶顯示，鵬行智能注冊(cè)資本5000萬元，法定代表人為趙同陽。該公司由廣東鵬行智能有限公司100%持股，何小鵬為廣東鵬行智能有限公司的董事長，持股65.1%，小鵬汽車持股19.9%；多夠機(jī)器人創(chuàng)始人趙同陽持股15%，擔(dān)任法定代表人和總經(jīng)理。

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	在鵬行期間，趙同陽帶頭研發(fā)出了行走能力出色的PX5雙足機(jī)器人。這款機(jī)器人在2023年1024小鵬科技日上亮相。據(jù)介紹可以在室內(nèi)外大步行走、敏捷運(yùn)動(dòng)、抗擾越障，可以騎平衡車，還可以自己給自己倒水。

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	也是2023年，趙同陽從鵬行智能離職，再次創(chuàng)業(yè)。

	據(jù)雷峰網(wǎng)報(bào)道，其中原因或許和內(nèi)部路線變化有關(guān)。趙同陽此前多次創(chuàng)業(yè)都做足式機(jī)器人，但為了更快落地，鵬行將四足逐漸改成輪式。趙同陽和李海雷、徐喆也是在鵬行相識(shí)。李海雷出身于優(yōu)必選，在優(yōu)必選北研所做研究，由時(shí)任北研所主任的清華自動(dòng)化系教授趙明國指導(dǎo)，負(fù)責(zé)機(jī)械部分。2021年，優(yōu)必選北研所負(fù)責(zé)人趙明國因身體原因離開，這引發(fā)了優(yōu)必選研究院的人事震蕩，導(dǎo)致北研所徹底解散，優(yōu)必選walker機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的核心人物相繼離職。

	這其中就有李海雷。離開優(yōu)必選后，李海雷從北京前往深圳，加入了鵬行智能。但由于鵬行內(nèi)部規(guī)模縮減、調(diào)整路線等問題，李海雷選擇再次出走。彼時(shí)趙同陽也離開鵬行開始再次創(chuàng)業(yè)，并接納了李海雷作為聯(lián)合創(chuàng)始人。另一位眾擎機(jī)器人的重要成員是徐喆。他本科畢業(yè)于北理工機(jī)械工程專業(yè)，師從高峻峣，曾前往美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)聯(lián)培，主要研究雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃。后來徐喆也加入了優(yōu)必選北研所，擔(dān)任步態(tài)算法專家。據(jù)介紹，優(yōu)必選大型四足機(jī)器人的算法部分是徐喆完成。

	后來由于優(yōu)必選機(jī)器狗在21年春晚上的亮相，優(yōu)必選研究人員也被各個(gè)廠商競(jìng)相爭(zhēng)搶，徐喆在當(dāng)年3月被小米挖走，到剛剛正式成立的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室擔(dān)任高級(jí)算法工程師。但后來小米人形機(jī)器人團(tuán)隊(duì)大半出走，徐喆也離開了小米，現(xiàn)在來到眾擎機(jī)器人。目前，眾擎機(jī)器人成立1年零3個(gè)月，已先后完成天使輪、天使輪+融資。天使輪融資近億元，由商湯國香資本領(lǐng)投。

	天使輪+融資金額未披露，參與投資方包括弘暉基金，潯商創(chuàng)投，合肥濱湖金投。

	參考鏈接：

	[1]https://x.com/DrJimFan/status/1877068560310079685

	[2]https://x.com/TheHumanoidHub/status/1849352562480394291

	[3]https://finance.sina.com.cn/jjxw/2024-10-17/doc-incsvsei2914967.shtml

	[4]https://news.qq.com/rain/a/20240828A08PTY00?suid=&media_id=

	[5]https://baijiahao.baidu.com/s?id=1820057559245571143&wfr=spider&for=pc

(責(zé)任編輯：admin)

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